DAT = ../../Meca/commandes_commun_IA.dat

[IA]
 
  [Traj]
    ; Pour avoir le point visé, on prend le point le plus proche de la traj,
    ; et on avance le long de la traj sur une distance égale à la somme des distances suivantes :
    ; Distance 1 = distance_visee 
    ; Distance 2 = vitesse * temps_visee  ( pour viser plus loin quand on va vite ).
    ; Distance 3 = une distance calculée en fonction de la distance à la trajectoire,
    ;    de façon à ce que le véhicule rejoigne la trajectoire sur un cercle
    ;    de rayon "rayon_braquage". Cette distance est donc nulle sur la trajectoire et 
    ;    quand la distance à la trajectoire est supérieure à rayon_braquage.
    ; Distance 4 = une distance fonction du travers que l'on est en train de faire :
    ;    si la voiture est en travers, elle vise plus loin.

    ; Il y a autant de paramètres que de types de terrains différents.
    ;distance_visee = float[]	; (mètre)
    ;temps_visee = float[]	; (seconde)
    ;rayon_braquage = float[]	; (mètre)
    ;coef_travers = float[]	; (mètre)
   
    distance_visee = 	0	1	2	; (mètre)
    temps_visee = 	.1	.4	.6	; (seconde)
    rayon_braquage = 	1	2	2	; (mètre)
    coef_travers = 	0.5	1	1	; (mètre)





    ; On utilise un multiplicateur de contraintes de vitesse par type de terrain
    ;contrainte_vitesse = float[]; (sans unité)
    
    
    
    
  [/Traj]
[/IA]